幅広く活躍する9軸センサモジュール

	基板の実用性 本モジュール上には9軸センサとマイコン(lpc1343)が実装されており, センサデータの取得とデータの処理を一枚の基板で実現が可能です。
	使用傾向 このセンサモジュールはロボット，マルチコプタ，ゲーム・アミューズメント，モーションセンサ，ポータブルナビゲーション，ラジコン，模型ヘリ，ヘッドマウントディスプレイなどの製品の開発段階での使用を想定して設計されています。
	インターフェース USBとUARTがあり，すでにマイコン側にサンプルプログラムが書き込まれているので，接続するだけですぐにセンサ値を取得することができます
	ROS/ROS 2対応 ROS(Robot Operating System)にも対応しており, ROS用パッケージも公開しています。
マイコンのプログラムを自分で書き換えることでボード側にてレンジやフィルタ等を設定することもできます。 microUSBケーブルを用いてPCと接続した際にはVirtual COM Portとして認識されます。 アプリケーション側からは通常のシリアルポートでのアクセスとまったく同様に使用することが可能です。 出力されるデータは3軸加速度、3軸地磁気、3軸ジャイロセンサ、温度になります。データ更新の周期は100Hzです。各センサの測定レンジは加速度 ±16[g]、ジャイロ±2000[deg/sec]、地磁気 ±4800[μT]になります。

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サンプルプログラム

	サンプルプログラム Processing用プログラム (モジュール動作確認用) センサ値取得用Firmware LPCXpresso用サンプルプロジェクト (lpc1343の開発用) 最終更新日：2021/09/17
	ROSパッケージ ROS (Robot Operating System)用のパッケージをご用意しておりますので、ROSシステムにそのまま組み込めます。 最終更新日：2021/05/19

Q&A

Q.ジャイロセンサや角速度センサが静止状態にもかかわらず、 出力値0とならないのはなぜですか？
A.MEMSジャイロセンサや加速度センサには原点のオフセットが存在します。
静止時のオフセットを出力値から差し引いてください。より詳しい説明がマニュアル4章の「センサ出力値のバイアス」という項目にあります。

Q.方位の出力はできますか？
A.地磁気センサの出力は方位や角度ではなく、各軸の磁気の強さになります。磁気の強さから方位や角度の計算は可能です。

Q.地磁気センサの出力値は周辺のパソコンや金属の影響を受けますか？
A.はい、 影響を受けます。また、地磁気センサの出力値には周囲に磁気を発生するものがない場合でもセンサ出力にオフセットが存在します。特にモーターやスピーカー等の磁石を使った製品と一緒に使うときはご注意ください。

Q.Linux用環境においてUSB経由でセンサを使用した場合、どのように認識されますか？
A./dev配下にデバイスファイルができます。データの取得にはioctlという仕組みを使う必要があります。Linux用のサンプルプログラムがダウンロードファイル一式の中にありますので、そちらも参考にしてください。

Q.PCで読み込むデータが数秒～数十秒遅延しているのはなぜですか？
A.USBシリアルデータはPC側である程度バッファされています。
リアルタイムでデータを読み込むときは、バッファクリアをしてください。

Q.USB9軸センサを接続してもデータが出力されないのはなぜですか？
A.基板へ衝撃が与えられた場合や、使用時に金属片触れショートした場合に本製品のファームウェアが消えてしまう可能性があります。
データが出力されない場合やボタンを押していないのにファームウェア書き込みモードになってしまう場合は出荷時のファームウェアをこちらのマニュアルの6節を参照して、書き込み直してください。

Q.ファームウェアを書き込み直してもデータが出力されないのはなぜですか？
A.お手持ちのUSB9軸センサのバージョンが古い可能性があります。
チップLEDが一つしかついていない場合、または基板上に”D2″という文字が印字されていない場合はUSB9軸センサのバージョンが古いものとなります。
その場合はこちらのファームウェアをマニュアルの6節を参照して、書き込み直してください。
以前のファームウェアに戻したい場合はこちらの旧バージョンのファームウェア（製品バージョンv2.0.0）をご利用ください。

その他ご質問等ございましたら、お気軽にお問い合わせください。